Castello di Arco, nato nel medioevo verso il Mille come borgo fortificato da possenti mura e luogo di avvistamento grazie alle due torri, forse costruito dagli stessi abitanti, includeva delle prigioni, la bottega del fabbro, il molino, le cantine e le cisterne. Nel 1196 il conte Federico d’Arco dichiara il castello piena proprietà dei cittadini di Arco anche se in seguito la sua famiglia ne divenne piena proprietaria; mentre il borgo sottostante venne occupato in varie occasioni, il castello rimase sempre inespugnato. Nel 1579 viene occupato dai commissari di Ferdinando II arciduca del Tirolo, tornerà ai d’Arco dal 1614. Nell’agosto del 1703, durante la guerra di successione al trono di Spagna, l’arrivo delle truppe del generale francese Luigi Giuseppe di Vendôme segnano la fine del castello; la sua armata, dopo aver conquistato il villaggio, bombarda il castello facendone arrendere la guarnigione. Passati i Francesi, gli abitanti utilizzarono le pietre del castello per ricostruire le abitazioni. La famiglia d’Arco si divide in due rami, che restano entrambe proprietari del castello: uno rimane a vivere in Arco e Mantova, l’altro si trasferisce in Baviera, a Monaco; solo nel 1927 il castello viene acquistato dalla contessa Giovanna d’Arco diventandone unica proprietaria. Nel 1982 viene acquistato dal Comune che inizia poi i lavori di restauro che riportarono al suo antico splendore il castello, riuscendo a salvare anche degli affreschi medioevali raffiguranti scene della vita di corte del tempo.