La Torre di Carpenedolo con il castello è documentata già nel 1043 in un documento di permuta tra l’antica proprietaria l’Abbazia di Serle e la diocesi di Brescia con bresciano vescovo Oldarico. Nel XIII secolo apparteneva alla famiglia guelfa dei Poncarale, nel 1237 il castello, assieme al castello di Casaloldo, viene assalito e distrutto dalle truppe ghibelline di Reggio, ne rimane la torre con alcuni tratti di muratura e una parte del fossato. Nel XIV secolo la torre viene ricostruita sui resti di quella precedente per volere di Bernabò Visconti e nuovamente nel 1650.

Scrive il Lechi: “Sulla collina che domina l’odierno grosso borgo sorgeva nel medioevo il castello di Carpenedolo: esso aveva una pianta di forma grossolanamente ellittica come ancora si poteva scorgeresul principio dell’Ottocento. Oggi non rimangono che pochi tratti di muro nei pressi della torre e la torre stessa sulla quale venne aggiunta la cella campanaria coronata da falsi merli. Sulla parte opposta dela torre, dove vi sarà stato probabilmente l’ingresso al fortilizio, venne eretto nel XVIII secolo il santuario della Madonna.

Non vi sono notizie di famiglie che abbiano avuto investitura feudale del paese; siamo senz’altro in presenza di un castello comunale, anche di una certa importanza quale ci viene tramandata dalla pergamena conetnuta nel codice Malatestiano, contenente gli estimi degli anni 1403-1416. Di questo castello parla Ottavio Rossi ricordando “la grandissima difesa” che ne fece Ardizzone Losco Poncarale contro le soldatesche dell’imperatore Federico II nel 1328 al tempo del famoso assedio di Brescia. Non sappiamo quaale fede attribuire al sempre incerto autore; devesi tutavia pensare che anche questo castello quasi di confine avesse la sua importanza collegato a quello di Montichiari. Lo conquistò infatti il carmagnola nel 1419, allora ali ordini di Filippo Maria Visconti, subì scorrerie nelle guerre tra Venezia e i Viscontifinchè nella campagna condotta dal duca di Calabria Filippo d’Aragona, venne conquistato dal suo condottiero Francesco Secco ed a lui assegnato nel 1483.

In quell’occasione settantotto persone delle principali famiglie del paese furono condotte quali ostaggi a Mantova (il Secco era agli ordini anche di quel marchese), dove parecchi morirono, perchè avevano mandato al provveditore di Lonato un indirizzo di fedeltà a venezia. Questa repubblica, sotto la quale il castello ritornò dopo la pace nel 1484, non riconobbe la signoria del Secco su carpenedolo. Il castello vide poi passare sotto le sue mura vari eserciti combattenti: nel 1512 i Veneziani, poi i francesi nel 1516 e i Tedeschi nel 1521, indi dopo un lungo periodo di pace, durante il quale le sue difese murarie incominciarono a deperire (sorte comune a tutti i castelli bresciani), vode nel 1705 i Francesi ed ancora questi nel 1797. Quando questi ritornernno, liberatori nel 1859, videro il castello di Carpenedolo inservibile, quasi distrutto.